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AGV小車


電機右雷賽控制器驅動運作,配備激光雷達建圖定位,小車正中心對地拍攝圖像掃描二維碼輔助定位,同時使用高精度陀螺儀即時獲取小車位姿運動狀態信息。電源獨立充放電,各部分信息通信由工控機編寫下位機聯動控制小車運作,上下位機通信基于ROS系統環境。
通過ROS系統自帶激光雷達模擬功能,一邊控制小車行進運動,一邊在室內進行激光雷達建圖,相機部分有C#編寫的下位機驅動相機采集圖像識別二維碼,另外編寫了ubuntu系統中的下位機Qt相機識別程序。

C#下位機界面

激光雷達建圖仿真模擬